A hím zsiráfok a párzás előtt megállapítják, hogy a kiválasztott nőstény fogamzóképes állapotban van-e. Ennek érdekében a hím a nőstény hátsó felét lökdösi a fejével, amire az vizeletet ürít. A vizeletet a hím megkóstolja, és ennek alapján képes meghatározni a nőstény szexuális státusát. Ha úgy találja, hogy az ösztrusz állapotában van, akkor udvarolni kezd neki: szorosan követi, míg a nőstény hajlandónak nem mutatkozik a párzásra.

A zsiráfok párzása az esős évszakra esik, míg a kb. 457 napos vemhességet követően az utódok a száraz időszakban, május–augusztus között jönnek világra. Az ellésre állva vagy menet közben kerül sor, így a csikók életüket egy kb. 2 méteres zuhanással kezdik. Az esetek elsöprő többségében egyetlen utód születik, de ikerellésre is volt már példa.

A kiszsiráf már 15 perces korában képes felállni, ennek ellenére az első hetet rejtőzködve tölti a talajon fekve. Az anyaállatok ilyenkor nem távolodnak el túlzottan tőlük, óvják és szoptatják kicsinyeiket. A csikókat szüleik „óvodákba” tömörítik, így módjuk adódik nagyobb utak megtételére is evés vagy ivás céljából. Az anyaállatok eközben felváltva figyelik a kicsinyeket, esténként pedig visszatérnek szoptatni.

Az elválasztásra 12–16 hónaposan kerül sor, bár a bikák általában korábban (12–14 hónaposan) önállósodnak. A fiatal nőstények előszeretettel maradnak anyjuk csordájával, az ivarérettséget pedig 3–4 évesen érik el. Kb. egy évre rá szaporodnak először, bár állatkertekben mindez sokkal hamarabb bekövetkezhet. A magányos kóborlásra hajlamos bikák 4–5 évesen válnak ivaréretté, de 7 éves koruk előtt ritkán nemzenek utódot: ehhez ugyanis ki kell vívniuk a domináns státust egy saját csordában.

A faj átlagéletkora a vadonban 10–15, fogságban 20–25 év.