A zsiráfok társas állatok, de kis létszámú, átlagosan 10–20 egyedet számláló csordáik meglehetősen lazák és instabilok, és összetételük is igen vegyes lehet nem és kor szempontjából. Emellett magányos állatokkal is találkozhatunk. Csendes állatok, kommunikációjuk többnyire infrahangok segítségével történik, bár vész esetén köhögő, horkantó vagy sípoló hangot is kiadhatnak. A kicsik mekegnek. A csapatokat a magasságból adódó kiváló látás segíti megvédeni, ugyanis nagy távolságokból észreveszik egymást és a fenyegető veszélyt.

A bikák dominancia-kérdésekben látványos nyakharcot vívnak. Ilyenkor a két vetélytárs szembehelyezkedik egymással, mereven állnak a lábaikon, majd lépésben elindulnak egymás felé. Előrenyújtott, vízszintes nyakuk végül összeér, ilyenkor összedörzsölik, és amennyire lehet, körbefonják őket, aztán egymásnak feszülnek. Az erőpróbák mellett előfordul, hogy egymás mellett állva nyakukkal ellenfelük hátát, nyakát vagy farát próbálják megütni. Az elég erős csapás komoly sérülést is okozhat, vagy ledöntheti a szenvedő alanyt a lábáról.

Nem csak egymás között kerülhet sor harcra. A kifejlett zsiráfokra csak egy oroszlánfalka jelenthet veszélyt, de a nagymacskák ritkán próbálkoznak: az áldozat rúgása halálos erejű is lehet. Emellett elkapni sem könnyű, mivel a zsiráf kitartó és gyors futó: sebessége a 32–60 km/h-t is elérheti.